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　　無人車傳感器的布置，需要考慮到覆蓋范圍和冗余性。

　　覆蓋范圍：車體360度均需覆蓋，根據(jù)重要性，前方的探測距離要長（100m），后方的探測距離稍短（80m），左右側(cè)的探測距離最短（20m）。為了保證安全性，每塊區(qū)域需要兩個(gè)或兩個(gè)以上的傳感器覆蓋，以便相互校驗(yàn)，如下圖所示[1]：

　　圖1: 一種典型的傳感器全覆蓋、多冗余配置示意圖。Host Vehicle是無人車實(shí)體，ESR，RSDS是毫米波，UTM、LUX、HDL是激光，Camera是工業(yè)相機(jī)。從圖中也可以看出，各個(gè)方向上均有多個(gè)傳感器配置。為了簡潔，圖中的Camera只畫出了前方的，實(shí)際上前后左右Camera配置了很多個(gè)，使得系統(tǒng)的冗余度更高。

　　冗余度：誰都不希望把自己的生命交付給一個(gè)/種傳感器，萬一它突然失效了呢？所謂的冗余度，如圖1中，前方的障礙物有4類傳感器覆蓋，這樣最大程度上保證前方障礙物檢測不會(huì)漏檢或者虛警。算法設(shè)計(jì)上用到Sensor Fusion，下圖是CMU的多傳感器融合的障礙物檢測/跟蹤框架。

　　圖2：CMU的障礙物檢測、跟蹤框架。主要分為兩層，Sensor Layer負(fù)責(zé)收集各個(gè)傳感器測量，并將其抽象為公共的障礙物特征表示；Fusion Layer接收障礙物特征表示，輸出最終的障礙物結(jié)果（位置、速度、類別等）。